佐賀県唐津市に生まれる。本名・宮永豊。
1932年、高校卒業後、2代目桐竹紋十郎に入門し、桐竹紋昇を名乗る。
1933年に初舞台。
1951年、2代目勘十郎を襲名。
1978年、国立劇場優秀賞を受賞。
1982年、重要無形文化財保持者（人間国宝）に認定される。
立ち役（男役）の人形遣いとして荒物に優れ、一時代を築いた。
長男は、三代目桐竹勘十郎。
娘は女優の三林京子（落語家として3代目桂すずめ）。